��Ĥ�y���x���Ƿdz����µĹ��������HҪ�������Č��I(y��)��Փ֪�R��߀Ҫ���S�����`��(j��ng)����x��úò��H�������{��(ji��)���ƻ�·PID����(sh��)��������ʹ���{����(sh��)�õ��^�õؿ���Ч����Ҳʹ��Ĥ�y��ʹ�É���������L���������������x���Ĥ�y��
        ��Ӹ�Ĥ�y������������ָ���|���^�y�T�����������cλ�ƣ��y�T�������_�ȣ��g���Pϵ����������������Ҫ��ֱ�����Ȱٷֱȣ�����(sh��)�������ﾀ�Ϳ��_��4�N�������������yо�Π������õ�������������ֻ��ֱ�����Ȱٷֱȣ�����(sh��)�������_���N�����ﾀ�������Խ���ֱ���͵Ȱٷֱ�֮�g��һ����õȰٷֱ����ԁ����棬�����_������Ҫ���ڶ�λ�{��(ji��)���������������˚�Ӹ�Ĥ�y���Ե��x���H����ֱ���͵Ȱٷֱ��������Ե��x����
        �r�z��Ĥ�y���r����Ĥ�y�������Ե��x�����ͨ�^��ՓӋ���������õķ����ͷ��̶��܏��s��Ŀǰ����ý�(j��ng)�ʄt�����w���Ž׷��濼�]:�ُ��{��(ji��)ϵ�y(t��ng)���{��(ji��)�|���������x��;�ڏĹ�ˇ�����r���];�ۏ�ؓ��׃����r������
�x��ø�Ĥ�y�������������Ϳ��Ը���(j��)���������Դ_���y�T�yо���Π�ͽY�������������Ĥ�y�����y�������������ĽY�����c���������ø�׃�yо�������Π���_������Ҫ�������������@�r����ͨ�^��׃�����y�T��λ���ķ���͹݆���΁팍�F(xi��n)��
        Ӣ�˸�Ĥ�y�ڏ����x��ʹ_����Ҫ����(j��)�y����ͨ������Cv���ڸ��N���̵ăx���OӋ���x�͕r����Ҫ����Ĥ�y�M��CvӋ�㣬���ṩ��Ĥ�y�OӋ�f�������ĸ�Ĥ�y��CvӋ�㵽�y�Ŀڏ��_����һ���轛(j��ng)���²��E:
1��Ӌ�������Ĵ_�����F(xi��n)�е����a(ch��n)�������O��ؓ�ɼ����|�Ġ�r���Q��Ӌ��������Qmax��Qmin.
2���yǰ�󉺲�Ĵ_��������(j��)���x����y�������Լ�ϵ�y(t��ng)���c�x��S������ϵ��(sh��)�����ٴ_��Ӌ�㉺����
3��Ӌ��Cv������(j��)���{��(ji��)�Ľ��|�x����m��Ӌ�㹫ʽ�͈D�������Cmax��Cmin.
4���x��Cv������(j��)Cmax,�����x��Įa(ch��n)Ʒ�˜�ϵ�����xȡ>Cmax���c��zui�ӽ���һ��C.
5����Ĥ�y�_�������һ��Ҫ��zui��Ӌ�������r���_�ȡ�90%��zuiСӋ�������r���_�ȡ�10%��
6����Ĥ�y���H���{�ȵ������һ��Ҫ���H���{�ȡ�10��
7���y��ֱ���͹��Qֱ���Ĵ_������C���m��������(j��)C�_����
         ��Ĥ�y���x��Ҫ�������������һ�ɲ�׃��Ҫ�ڌ��`���^���в��࿂�Y�̈́�(chu��ng)�����؄e�S���C�һ�w�����g��Ӌ��C�͔�(sh��)����Ϣ���g�đ�������Ĥ�y�ĽY������׃�ø�������ȫ�棬���x���Ĥ�y�ṩ�˘O��ķ�����
�gӭ���R��վ��